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RosSdkInfer

1 介绍

本开发项目在Atlas200dk上基于ROS系统实现MindxSDK推理，实现ROS节点通讯，一个节点为sdk的server端，初始化sdk的pipeline,并且等待请求，另一个节点实现图片发送，并且等待sdk的推理结果。本样使用yolov3模型实现对图片的常见物品检测以及其定位。启动sdk-server端的节点等待其他节点的request,启动client端，向server端发送一图片；server端把图片推理结果再发送到client端，client端把结果（物体的对角线以及类别）用opencv画于图片中并且保存。

1.环境依赖 2.200dk-conda-sdk环境搭建; 3.基于200dk-ROS系统移植; 4.ROS-SDK推理流程 5.ROS工程创建; 6.项目文件部署; 7.运行;

1 环境依赖

• 支持的硬件形态和操作系统版本

  硬件形态	操作系统版本
  x86+Atlas 300I 推理卡（型号3010）	Ubuntu 18.04.1
  ARM+Atlas 300I 推理卡 （型号3000）	Ubuntu 18.04.1
  aarch+Atlas 200dk 推理卡（型号3010）	Ubuntu 18.04.1
  x86+Atlas 200dk 推理卡（型号3000）	Ubuntu 18.04.1

• 软件依赖

  软件名称	版本
  cmake	3.5.+
  mxVision	2.0.4
  Python	3.9.2
  CANN	5.0.4
  OpenCV	4.5.3
  gcc	7.5.0
  ROS	melodic

2 200dk-conda-sdk环境搭建

关于200dk-conda-sdk环境的搭建的详细说明可以参考：https://gitee.com/ascend/docs-openmind/blob/master/guide/mindx/ascend_community_projects/tutorials/200dk%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%9D%BF%E7%8E%AF%E5%A2%83%E6%90%AD%E5%BB%BA.md

3 基于200dk-ROS系统移植

基于200dk-ROS系统的移植可以参考：https://gitee.com/Ascend/docs-openmind/blob/master/guide/mindx/ascend_community_projects/tutorials/200dk-ROS%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E7%A7%BB%E6%A4%8D.md

4 ROS-SDK推理流程

5 ROS工程创建

1、创建工作空间

$mkdir -p ~/catkin_ws/src

$cd ~/catkin_ws/src

$catkin_init_workspace

2、编译工作空间

$cd ~/catkin_ws

$catkin_make

3、设置环境变量

$source devel/setup.bash

4、检测环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

5、创建功能包

$cd ~/catkin_ws/src

$catkin_create_pkg test_pkg

6、编译功能包

$cd ~/catkin_ws

$catkin_make

7、创建工程

$cd ~/catkin_ws/src

$catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

6 项目文件部署

1、修改CMakeLists.txt与package.xml

CMakeLists.txt,添加如下选项：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_generation) add_service_files(FILES MyResult.srv) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime)

package.xml,添加如下选项：

<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2、把本项目test_pkg下的文件拷贝过去

3、执行catkin_make（这一步主要是生成自定义数据代码文件）

7 运行

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_generation ) 1、运行前先输入：

pip install pyyaml

pip install rospkg

pip install pydot

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2、文件修改：

修改my_py_test_server.py中pipeline的路径

模型文件放在scripts/下，根据模型的实际情况，修改pipeline内容里面的路径

准备好jpg格式的图片放在任意目录下，并且修改my_py_test_server.py中的路径

修改my_py_test_client.py中的图片的读取路径已经图片的保存路径

下载yolov3模型https://mindx.sdk.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/ascend_community_projects/RosSdkInfer/yolov3.rar，并且放于项目models/下

3、运行

使用三个终端窗口，第一个启动roscore,第二个启动rosrun test_pkg my_py_test_server.py,第三个启动rosrun test_pkg my_py_test_client.py

最终会得到推理结果图片，并保存于本地。